Kao i mnogi drugi izumi, viličar je rođen iz nužde. Godine 1917. proizvođač osovina Clark Corporation izradio je kamion nazvan traktor za prijevoz materijala oko tvornice. Kad ljudi posjete tvornicu i vide traktore kako rade, Clarku daju narudžbe za izradu traktora za njihovu tvrtku. Nekoliko godina kasnije, prva dizala na hidraulički pogon dodana su nekim kamionima kako bi im se omogućilo podizanje. Godine 1923. Yale je postao prva tvrtka koja je koristila vilice za podizanje tereta s tla, kao i jarbole iznad glave koji su mogli prelaziti visinu kamiona. Vjeruje se da je kamion Yale prvi viličar [izvor: MHEDA Journal].
Nekoliko je razvoja pomoglo viličarima da povećaju proizvodnju, uključujući uvođenje standardiziranih paleta 1930-ih i Drugog svjetskog rata. Oba ova razvoja povećala su proizvodnju viličara i omogućila trgovcima da učinkovito rukuju teškim teretima. Kako se upotreba viličara povećala, tako se povećalo i vrijeme njihove upotrebe. Ubrzo nakon što su viličari postali popularni, dizajnirani su s 8-satnim punjivim baterijama.
Pedesetih godina prošlog stoljeća skladišta su se širila prema gore, a ne prema van, pa su viličari dizajnirani za podizanje tereta do 50 stopa (15,2 metara), što je više nego ikad prije. Kako se visina tereta povećavala, viličar je imao određene sigurnosne mjere tijekom tog razdoblja, uključujući kavez za vozača kako bi ga spriječio da ispadne materijal i naslon za leđa kako bi se teret zadržao na mjestu tijekom podizanja tereta. Više sigurnosnih mjera uvedeno je 1980-ih, uključujući sigurnosna ograničenja operatera i razvoj tehnologije balansiranja viličara.
